祥子是一个拉车夫，个子高、年轻力壮，祥子最大的梦想就是买一辆自己的车去拉车，不用租别人的车而交租车钱。所以，他每天非常努力且不敢乱花，用了三年的时间凑足了一百块钱，花了九十六块买了属于自己的车，祥子激动极了，这是他最快乐的事。结果，因为他不相信大家对战事的传言，他冒险拉了一回车，却被兵抓了去，车被扣了。后来祥子通过兵带回来的骆驼判断出自己大概被抓到什么地方，如何出逃。一次机会，祥子出逃了，带走了三只骆驼，因为他想车被扣了，就带走点值钱的，后来，三只骆驼只卖了三十五块大洋。
祥子回到了城里，找到车厂老板刘四爷，把三十块大洋交给他攒着，决定重新攒钱买新车。此后大家猜测祥子发了横财，反正是和骆驼有关，给他起了外号叫骆驼祥子。但祥子不爱说也不爱解释，他只想努力拉车，重新买车。祥子又开始继续卖命拉车，甚至抢活，终于拉上了杨先生家的包月，但只干了四天，被杨先生家的太太们压榨、欺辱和不尊重人，祥子不干了。祥子又回了车厂，面对刘四爷的女儿虎妞的勾引，祥子和虎妞有了一夜情。但祥子并不喜欢她，觉得她又老又丑，性格还彪悍，极其讨厌虎妞，自己并不知道怎么回事和她发生了一夜情。后来祥子不愿面对虎妞，又正好曹先生回来了，祥子去了曹先生家拉上了包月，离开了车厂。曹先生家的仆人高妈教祥子放贷或集资挣钱和买车，但祥子还是觉得钱在自己手中靠谱，挣够了再买车，不接受新思想。过了一段时间，虎妞来找祥子，并告诉他自己怀孕了，想了招让刘四爷同意他们的事，并把卖骆驼的三十块钱给了祥子。祥子不愿意负责，但还不敢做声，他怕虎妞，祥子内心极其痛苦纠结。祥子纠结虎妞的事每天都闹心。一天，拉曹先生看电影，在小茶馆等的时候，拉车夫们都诉说着自己的不易，一位自己有车的老者进了茶馆后晕倒，带着小孙子没钱吃饭、没钱取暖，他觉得有车最后是这样的下场，这样的事实彻底打破了祥子的买车就能过上好日子的梦，他被现实打败了，他决定娶虎妞。年前的腊月二十三，祥子拉曹先生回家的路上被跟踪，曹先生去了左先生家，让祥子回家报信儿，叫太太孩子也去左先生家，祥子在曹先生家门口遇到了侦探，并进屋后被侦探抢走了这段时间辛苦攒下买车的全部家当。祥子痛苦到懵了。祥子回了曹宅，去隔壁老程（也是车夫）那借住了一宿，无法入睡，心事太多。也无法和老程讲是因为曹先生的学生阮明举报才遭遇这件事的。曹先生走了，祥子认命地回了车厂，帮刘四爷准备过寿忙事。刘四爷过寿，最后不顺心拿虎妞撒气与她吵了架，虎妞气得把和祥子有孕一事说了出来。刘四爷气得不认虎妞这个女儿。
虎妞离家出走，在外面一个院子里租了两 间房，和祥子结了婚，结了婚，虎妞才告诉祥子自己并没有怀孕。祥子生气也拿虎妞没有办法，依然讨厌她，不想天天面对她，祥子只想拉车，他闲不住，又去拉了车。虎妞拿祥子没办法，出钱给祥子买了车，买的是同院二强子家的车，二强子打死了妻子，女儿小福子卖给了军官又回来了，与虎妞成了好朋友。虎妞怀孕了，这回是真的。小福子有两个弟弟，爸爸二强子经常喝酒不管家里人，怕弟弟们饿死，所以没办法只能卖身。虎妞帮助小福子在自己家卖身，并交给虎妞点“份子钱”。夏天的某一天，祥子突然病了，祥子害了怕，他竟然也会病，而且病了两场，这让他明白了自己并不是铁打的，病好了拉车不再像以前那么拼了命似的拉了。虎妞始终是在家养胎，她惯来没亏过嘴，所以到后期胎儿比较大。过了年的一天，虎妞要生了，祥子去请收生婆，被收生婆告知虎妞会难产。大家守了虎妞三天三夜，都没办法最后虎妞自己让祥子去请陈二奶奶，是一位蛤蟆大仙，陈二奶奶要五块钱才来。虎妞拿着最后的七八块钱，让祥子去请。祥子请来了，办了“事”，趁祥子打盹儿的时候偷偷溜走了。祥子醒来赶紧去看虎妞，虎妞没剩几口气了。小福子打听说去医院得几十块钱，祥子没有那么多钱，眼睁睁地看着虎妞带着肚子里的孩子死去。祥子的车卖了，给虎妞办了丧事。祥子哭了，想起这些年的事，心里难受极了。小福子想跟祥子好，但祥子现在什么都没有，他走了，告诉小福子他混好了就回来找她。祥子不再像从前那么清高、要强，现在觉得自己那么要强却什么都没得到，一点好处也没有，他和大家一样过好眼前的生活，抽烟，喝酒或者喝茶，也人情世故起来，不抢活挣钱，自己的路既走不通，便没法不承认别人做得对。
后来的一天，他又拉上了包月，夏先生家，只有一个姨太太和一个女仆。祥子不喜欢夏先生，认为他是个老瘦猴，配不上姨太太那么漂亮的人，他们的房事得靠吃药。一天，夏先生家的女仆和姨太太吵了架，撵走了女仆，祥子被姨太太吩咐事的时候，自己会有非分之想，而且撒不出尿了，以前的祥子不会这样。祥子又回了车厂（不是刘四爷的车厂），现在能与大家分享自己的私密事，不再羞耻，清高。大家给祥子推荐了医生和药方，祥子又没少花钱。祥子不再努力拉车，得过且过，有时还喜欢干上一些坏事。一天正碰巧拉了刘四爷，刘四爷自从和虎妞吵完架，卖了车，出去旅游了。回来了，碰见了祥子，他问他的女儿呢？祥子说死了，刘四爷崩溃地问埋在哪，祥子就不告诉他。祥子觉得报复了刘四爷心里爽极了，特别开心。积压在心中的曾经所有的，都过去了，他想重新开始新生活。
他去找了曹先生，祥子最喜欢曹先生，认为他是“圣人”，曹先生果然回来了，祥子把所有的事都和曹先生说了一遍，曹先生给祥子出了主意，祥子也希望曹先生指明今后的生活，他让祥子回去继续给他拉包月，祥子既然想和小福子生活，可以让小福子到他们家做事，然后不给钱，让小福子和祥子住一个屋子，祥子拉车养她。祥子非常满意，也特别高兴曹先生的安排。所以就特别高兴地回曾经和虎妞结婚的院子里找小福子。但是，没找到小福子，有人劝他去妓院找找。祥子去了，同样也没找到小福子。在妓院里通过打听，原来小福子上吊死了。小福子在妓院里比较受欢迎，小福子有一天实在受不了了，偷跑出来上吊自杀了。祥子听了这件事以后，彻底对生活放弃了，没有了生活的信念，没有奋斗的目标，开始自暴自弃。再也不相信美好的生活。开始不愿拉车，只要能吃口饭，能不拉车就不拉车，借钱、骗钱，只享受当下，偷懒、抽烟、喝酒，生活过得糜烂。
一天，阮明要被枪毙，这件事闹得全城的人都去看热闹，新闻传遍大街小巷。只有祥子自己跑到积水潭，找了棵老树坐下，看没有人，数了自己腰间的钱。原来阮明是被祥子举报才得来的钱。祥子享受当下，得了病，失去了信用，拉不了车，抽烟喝酒，彻底堕落，再也没有了人样，不知何时就死了。
一个曾经要强的、体面的、有梦想的、健壮的祥子，被所有的不幸打败，变成了一个人不人鬼不鬼的堕落的祥子。
